Мой вам совет как коренного питерца, взять для своих родственников экскурсии на теплоходе
https://ekskursii-teplokhod.ru/ Это позволит показать город с воды, что всегда оставляет неизгладимые впечатления, особенно если они приезжают летом. Маршрут через реки и каналы города откроет вид на здания и мосты с нового ракурса, и не придется бегать по улицам. А потом можно закончить день ужином в одном из ресторанов на набережной.